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穿梭式货架是由货架、穿梭车组成的高密度自动储存系统。又细分为二向穿梭车货架、四向穿梭车货架和子母穿梭车货架这几种。货物的存取方式可以先进先出，也可以先进后出。

穿梭式货架分为半自动和全自动两类，二向穿梭车货架属于半自动仓库货架，需要使用叉车把货物叉到货架上货口，才能自动化输送到相应位置上，这种半自动穿梭货架在常温库和冷库使用都较广泛。四向穿梭车货架和子母穿梭车货架可以实现全自动化作业，和堆垛机立体库货架一样，可以实现全自动化作业。

穿梭车式立体仓库是货位密集存储量非常大的密集型仓储货架，半自动穿梭货架高度可以设计到8米以上，全自动穿梭货架高度可以设计到15米以上，能充分利用仓库空间，实现存储量翻几倍的效果。